Naprostá většina průmyslových robotů je na základě modelu Control, kde je Model, tam se vyskytnou chyby, které je třeba zkalibrovat. Kalibrace průmyslových robotů je proces, který integruje modelování, měření, identifikaci parametrů robota a kompenzaci chyb.
Abychom mohli robota kalibrovat, musíme nejprve pochopit možné faktory, které způsobují chybu robota.
Chybu robota způsobuje mnoho faktorů, které lze shrnout do dvou kategorií. Jednou je kinematická korelace, která zahrnuje zejména chybu obrábění, mechanickou toleranci/chybu montáže, chybu nulového bodu, chybu návratu reduktoru, chybu poměru zpomalení, chybu kalibrace atd. Druhá je kinematická korelace, která zahrnuje především hmotnost/těžiště, setrvačnost tenzor, třecí síla, ohebnost kloubu, ohebnost spojení atd.
Praxe zjistila, že základna robota bez kalibrace má obvykle chybu 15~30 mm, středový konec TCP má chybu 5~10 mm a celý systém robota má chybu 5~10 mm. Po kalibraci může být rozsah chyb robotu značně snížen.
· Pokud robot není zkalibrován, nemůže sdílet program a přesnost je velmi nízká a nestabilní;
· Kalibrace může zlepšit schopnost robota vypořádat se s nejistotami prostředí;
· Hlavním důvodem nízké přesnosti robota je to, že konstrukční parametry robota se liší od skutečných parametrů a kalibrace robota je opatření ke zlepšení přesnosti robota, které často může zvýšit přesnost o několik řádů velikosti;
· V procesu vývoje robota je nutné získat dostatečně přesná data pro analýzu a vyhodnocení stroje statické a dynamické, a tato data jsou získávána kompletní sadou kalibračního systému.
