Karta řízení pohybu

Pečlivě zvažte umístění ovladače.
Stejně jako u nemovitostí, myslete na místo, místo, místo! Umístění ovladače v celkovém pohybovém systému je nejdůležitějším faktorem, který může zjednodušit nebo zkomplikovat návrh pohybu. Aby bylo možné určit správné umístění softwaru pro řízení pohybu a samotného ovladače pohybu, měli by si inženýři položit tři otázky:
1.Jsou pohyby os vzájemně synchronizované?
2.Jaká doba odezvy je nutná pro zvládnutí systémových změn?
3.Jak důležitá je přenositelnost kódu?

Softwarová architektura je důležitá.
Pokud jde o pohybové ovladače, je k dispozici tolik různých možností, že výběr se může zdát ohromující. Jen si pamatujte, na čem opravdu záleží – softwarová architektura, která bude použita k ovládání aplikace. Zápis softwaru v hostiteli (obvykle to znamená PC) je obvykle nejpohodlnější, ale je nejméně časově náročný. Na druhou stranu umístění veškerého softwaru do ovladače pohybu pravděpodobně poskytne požadovaný výkon, ale může to znamenat práci navíc, zejména pokud se musíte naučit jazyk pohybu specifický pro dodavatele. Pohybové ovladače jsou obvykle dlouhé na nezpracovaných softwarových koňských silách, ale málo na podporu standardních počítačových jazyků.

Uspořádejte svůj problém s ovládáním.
Zvažte ovladač pohybu založený na jazyce C, aby bylo možné spouštět software na hostiteli nebo na ovladači pohybu, což usnadňuje přerozdělování. A co je nejdůležitější, uspořádejte si svůj problém s ovládáním. Oddělte pomalejší funkce od vysokorychlostních funkcí a ujistěte se, že tyto vysokorychlostní funkce jsou umístěny v ovladači pohybu. Sběr dat, zobrazení a další funkce správy dat mohou být součástí PC.

Ujistěte se, že váš pohybový ovladač zvládne i nejhorší scénáře.
Mechanika spolupracující s ovladačem pohybu může selhat některými zřejmými způsoby, jako jsou ložiska tužší a parametry serva již nefungují, ale mohou selhat také jemnými způsoby. Dokáže váš řídicí systém stroje zvládnout vzácné události nejhoršího případu, jako je současný příchod příkazu k pohybu, indexový impuls, koncový spínač a konec pohybu? Očekávejte, že se stane to nejhorší a s trochou štěstí se nestane. Testujte včas a často, v co nejširším rozsahu podmínek zatížení a navrhujte s rezervou.

Zaměřte se na příslušné specifikace.
Častou chybou inženýrů je zaměření na irelevantní specifikace. Například výběr nejrychlejší vzorkovací frekvence je často zbytečný, protože vzorkovací frekvence 1 kHz je dostatečná pro všechny kromě nejmenších vysoce výkonných motorů. Lepší přístup: Zamyslete se nad dobou zpracování potřebnou k provedení programu vaší konkrétní aplikace.

Nepřeceňujte potřeby determinismu.
Inženýři často přeceňují požadavky na determinismus v systémové komunikaci. Nejistoty komunikace menší než 100 mikrosekund jsou vhodné pro téměř všechny pohybové systémy. Přísnější determinismus má jen zřídka vliv na celkový výkon systému.

Pohybové ovladače nejsou kouzelníci.
Systémoví inženýři si často myslí, že pohybové ovladače mohou kompenzovat špatně navržený mechanický systém. Zatímco pohybové ovladače dokážou překonat některé slabiny, jako je nelinearita, nedokážou kompenzovat hrubé mechanické chyby, jako jsou nízkofrekvenční rezonance, poddimenzované motory, mechanika s velkými mrtvými pásmy a pružinové spojky.

Vyhněte se společnému uzemnění.
Častou chybou, kterou inženýři dělají, je společné uzemnění a napájení na obou stranách optoizolátorů. Pokud je to stejné uzemnění, není to izolované. Inženýři filtračního efektu si myslí, že z izolace vycházejí ve skutečnosti nízkopásmový efekt kvůli pomalosti opto.

Vyberte si správný ovladač pohybu pro danou úlohu.
Určení nesprávného typu ovládání pohybu je běžným problémem. Výběr správného nástroje pro danou úlohu však může ušetřit jak počáteční náklady, tak čas na vývoj. Například mnoho jednoosých aplikací lze provádět pomocí palubního řízení pohybu dostupného v digitálním pohonu. Totéž platí pro jednoduchý pohyb ve více osách bod-bod. Použití palubního pohybu může ušetřit spoustu peněz a složitosti programování, protože můžete použít méně výkonné PLC na rozdíl od PLC s vestavěným pohybem.

Poznejte varovné signály hrozícího selhání.
Problémy s výkonem se obvykle vyskytují při vyšších rychlostech nebo vyšších počtech os. Při použití inteligentních digitálních pohonů tento problém odpadá, protože každý pohon nese svou vlastní polohovou smyčku, čímž se snižuje zatížení hlavního pohybového procesoru.