Servomotor se často používá v automatizačních zařízeních, zejména v řízení polohy. Většina značek servomotorů má funkci řízení polohy. Ovladač vysílá impulsy pro řízení činnosti servomotoru. Aby byl motor pokud možno bez hluku, je velmi důležitý také poměr momentu setrvačnosti. Lze na něj odkazovat pomocí čísla nastaveného samoučením a poté nastavit zesílení rychlosti a dobu integrace rychlosti, aby bylo zajištěno, že lze řídit nepřetržitý provoz při nízké rychlosti a přesnost polohy.
(1) Polohový proporcionální zisk
Nastavte proporcionální zesílení regulátoru polohové smyčky. Čím větší je hodnota nastavení, tím vyšší je zisk, tím větší je tuhost a tím menší je zpoždění polohy za podmínek pulzu stejné frekvence. Příliš velká hodnota však může způsobit oscilace nebo překmit. Hodnoty parametrů jsou určeny konkrétním modelem servosystému a stavem zatížení.
(2) Zisk dopředné polohy
Nastavte dopředné zesílení polohové smyčky. Čím větší je nastavená hodnota, tím menší je zpoždění polohy při jakékoli frekvenci instrukčního pulsu, čím větší je dopředný zisk poziční smyčky, tím vyšší je charakteristika vysokorychlostní odezvy řídicího systému, ale poloha systému bude nestabilní, snadno vyrobitelné oscilace. Pokud nejsou vyžadovány vysoké charakteristiky odezvy, je tento parametr obvykle nastaven na 0, což označuje rozsah od 0 do 100 procent .
(3) proporcionální zesílení rychlosti
Nastavte proporcionální zesílení regulátoru rychlosti. Čím vyšší hodnota nastavení, tím vyšší zisk a vyšší tuhost. Hodnota parametru je určena podle konkrétního modelu systému servopohonu a hodnoty zatížení. Obecně platí, že čím větší je setrvačnost zátěže, tím větší je nastavená hodnota. Za předpokladu, že systém nevytváří oscilace, zkuste nastavit velkou hodnotu.
(4) Časová konstanta integrace rychlosti
Nastavte integrační časovou konstantu regulátoru rychlosti. Čím menší je hodnota nastavení, tím vyšší je rychlost integrace. Hodnoty parametrů jsou určeny podle konkrétního modelu servopohonu a zatížení. Obecně platí, že čím větší je setrvačnost zátěže, tím větší je nastavená hodnota. Za podmínky, že systém nevytváří oscilace, zkuste nastavit malou hodnotu.
(5) faktor rychlostní zpětné vazby
Nastavte charakteristiku rychlostní zpětné vazby dolní propusti. Čím větší je hodnota, tím nižší je mezní frekvence a tím menší je hluk generovaný motorem. Pokud je setrvačnost zátěže velká, lze nastavenou hodnotu přiměřeně snížit. Příliš velké číslo zpomalí odezvu a může způsobit oscilace. Čím menší je hodnota, tím vyšší je mezní frekvence a tím rychlejší je odezva rychlostní zpětné vazby. Pokud je požadována vyšší rychlostní odezva, lze nastavenou hodnotu přiměřeně snížit.
(6) Nastavení maximálního výstupního momentu
Nastavte vnitřní limit točivého momentu servopohonu. Nastavená hodnota je procento jmenovitého momentu. V každém okamžiku je tento limit účinný pro umístění celého rozsahu impulzů do režimu řízení nastavené polohy. Tento parametr poskytuje řidiči základ pro posouzení, zda je polohování dokončeno v režimu řízení polohy. Když je počet zbývajících impulsů v čítači odchylek polohy menší nebo roven hodnotě nastavené tímto parametrem, řidič má za to, že polohování bylo dokončeno a signál spínače na místě je ZAPNUTÝ, v opačném případě je VYPNUTÝ.
V režimu řízení polohy je výstupní signál dokončení polohování polohy, časová konstanta zrychlení a zpomalení nastavena tak, aby představovala dobu zrychlení motoru z {{0}} na 2000 ot/min nebo dobu zpomalení z 2000 na 0 ot/min. Charakteristiky zrychlení a zpomalení jsou lineární rozsah rychlosti příjezdu nastavená rychlost příjezdu v režimu bezpolohového řízení, pokud otáčky servomotoru překročí tuto nastavenou hodnotu, signál spínače příchodu rychlosti je zapnutý, jinak je vypnutý. V režimu řízení polohy se tento parametr nepoužívá. Na směru otáčení nezáleží.
(7) Ručně upravte parametry zisku
Upravte hodnotu KVP proporcionálního zesílení rychlosti. Po instalaci servosystému je třeba upravit parametry, aby se systém otáčel stabilně. Nejprve upravte hodnotu KVP proporcionálního zesílení rychlosti. Před nastavením musí být integrální zesílení KVI a diferenciální zesílení KVD nastaveno na nulu a poté se hodnota KVP postupně zvyšuje; Současně sledujte, zda při zastavení servomotoru dochází k dostatečné oscilaci, a ručně upravte parametry KVP, abyste viděli, zda rychlost otáčení zjevně stoupá a klesá. Když se hodnota KVP zvýší na výše uvedený jev, musí se hodnota KVP snížit zpět, aby se eliminovala oscilace a rychlost otáčení byla stabilní. V tomto okamžiku je hodnota KVP hodnotou parametru předběžně stanovenou. V případě potřeby lze po úpravě KⅥ a KVD opakovat korekci pro dosažení ideální hodnoty.
Upravte hodnotu integrálního zesílení KⅥ. Postupně zvyšujte hodnotu KVI integrálního zesílení, aby se postupně generoval integrální efekt. Jak je vidět z výše uvedeného úvodu k integrálnímu řízení, když se hodnota KVP zvýší na kritickou hodnotu, způsobí oscilaci a nestabilitu. Stejně jako hodnota KVP bude hodnota KVI snížena zpět, aby se eliminovaly oscilace a rychlost rotace byla stabilní. V tuto chvíli je hodnota KVI předběžně stanovená hodnota parametru.
Upravte hodnotu diferenciálního zesílení KVD. Hlavním účelem diferenciálního zesílení je plynulé otáčení rychlosti a snížení překmitu. Proto postupné zvyšování hodnoty KVD může zlepšit stabilitu rychlosti.
Upravte hodnotu KPP proporcionálního zesílení polohy. Pokud je hodnota KPP nastavena příliš, překmit polohování motoru bude při polohování servomotoru příliš velký, což povede k nestabilitě. V tomto okamžiku musí být hodnota KPP snížena, aby se snížil překmit a zabránilo se oblasti nestability. Nelze jej však nastavit příliš malý, aby se snížila účinnost polohování. Proto je třeba úpravu pečlivě sladit.
(8) Automatické nastavení parametrů zisku
Moderní servopohony jsou mikropočítačové a většina z nich nabízí funkce autogain tuning pro zvládnutí většiny podmínek zatížení. Při nastavování parametrů můžete nejprve použít funkci automatického nastavení parametrů a poté v případě potřeby parametry upravit ručně.
Ve skutečnosti má automatické nastavení zesílení také možnost Nastavení, obecně rozdělenou do několika úrovní odezvy ovládání, jako je vysoká odezva, střední odezva, nízká odezva, kterou si uživatelé mohou nastavit podle skutečných potřeb.