Společná mechanická struktura šestiosého kloubového robota: šest servomotorů přímo pohání rotaci šesti kloubových os přes harmonický reduktor a synchronní řemenici. Hnací motory kloubů 1 až 4 jsou duté konstrukce. Hnací motor šestiosého kloubového robota využívá strukturu dutého hřídele, což není běžné.
Konstrukce zápěstního kloubu šestiosého kloubového robota je komplikovaná, protože tři pohyby jsou integrovány současně. Zápěstní kloub malého šestiosého kloubového robota využívá převážně harmonický reduktor. Struktura zápěstí běžného šestiosého kloubového robota využívá dva harmonické reduktory a dva vstupy synchronního převodového řemenu.
Pro návrh mechanické konstrukce průmyslových robotů je uspořádání potrubí jednou z obtíží. Jak racionálně uspořádat všechny druhy potrubí v úzkém prostoru manipulátoru &40; Hnací vedení, vedení kodéru, brzdové vedení, vzduchové vedení, řídicí vedení elektromagnetického ventilu, vedení snímačů atd. šesti motorů, aby nebylo ovlivněno otáčením kloubového hřídele, je problémem, který stojí za další zvážení.
V návrhu mohou být různé řídicí vedení šestiosého kloubového robota vedeny přímo středem motoru. Bez ohledu na to, jak se osa spoje otáčí, trubka se s ní neotáčí. I když se trubka otáčí, poloměr otáčení je malý, protože trubka je uspořádána na ose otáčení. Struktura může vyřešit problém uspořádání potrubí průmyslového robota.